Lego Ev3motors 樂高EV3機器人-馬達控制元件

EV3機器人-馬達控制元件 EV3馬達可用來製作各式各樣有趣的機械裝置，其中最常見的用途就是使用兩個馬達來製作雙輪差速機器人 (differential drive platform)，進而控制兩輪速差之後來決定機器人要前進、左轉或右轉。 範例：[Android手機按鈕控制EV3機器人] 事件 TachoCountChanged 當編碼器讀數改變時，呼叫本事件 方法 在各方法中常見的參數為 power，此為-100~100 之間的整數直， 請注意樂高對於 power 100 的定義為每秒轉動 900度， getTachoCount 讀取編碼器讀數，單位為度 (degree) ResetTachocount 編碼器讀數歸零 RotateInDistance 讓馬達轉動指定距離，需在屬性中指定輪徑才可得到正確的結果。距離與輪徑單位皆為公分 RotateInDuration 讓馬達轉動指定時間，單位為毫秒 RotateInTachoCounts 讓馬達轉動指定編碼器值，(單位:度)。例如在 tachoCounts 欄位指定 3000 就會讓馬達轉動 3000度，也就是8圈多。

RotateIndefinitely 馬達持續轉動 RotateSyncDuration 讓兩個馬達在指定時間同步轉動。在此同步的定義為，如某一馬達因外力而減速時，另一顆馬達可根據編碼器讀數而降低轉速。 註：馬達應該只會受到影響而變慢，應該不會變快啦... turnRatio參數代表馬達的轉彎百分比(或稱舵向)，數值範圍為 -100~100之間的整數。0代表直走，-100代表原地左轉，100代表原地右轉。請注意正負號所代表的轉彎方向與您機體組裝方式有關。 RotateSyncTachoCounts 讓兩個馬達在指定編碼器值(單位:度)同步轉動 RotateSyncIndefinitely 讓兩個馬達持續同步轉動 Stop 馬達停止轉動，並可由 useBrake 參數設定是否使用剎車(施加反向電流讓馬達立刻停下)，true為啟動，false為關閉 TogglePolarity 設定馬達與當下轉動之相反方向轉動 BluetoothClient 設定本元件所連結的BluetoothClient元件，也就是EV3主機。 EnableSpeedRegulatioin 設定是否要控管馬達轉速，true為啟動，false為關閉 ReverseDirection 設定是否要反向轉動，true為啟動，false為關閉 StopBeforeDisconnect 讀取/啟動斷線之前是否停止馬達，true為啟動，false為關閉 TachoCountChangeEventEnable 讀取/啟動編碼器讀數改變事件，true為啟動，false為關閉