Lego Ev3motors 樂高EV3機器人-馬達控制元件

EV3機器人-馬達控制元件

EV3馬達可用來製作各式各樣有趣的機械裝置,其中最常見的用途就是使用兩個馬達來製作雙輪差速機器人 (differential drive platform),進而控制兩輪速差之後來決定機器人要前進、左轉或右轉。





事件

TachoCountChanged

當編碼器讀數改變時,呼叫本事件


方法

在各方法中常見的參數為 power,此為-100~100 之間的整數直,

請注意樂高對於 power 100 的定義為每秒轉動 900度,

getTachoCount

讀取編碼器讀數,單位為度 (degree)


ResetTachocount

編碼器讀數歸零


RotateInDistance

讓馬達轉動指定距離,需在屬性中指定輪徑才可得到正確的結果。距離與輪徑單位皆為公分

RotateInDuration

讓馬達轉動指定時間,單位為毫秒


RotateInTachoCounts

讓馬達轉動指定編碼器值(單位:度)。例如在 tachoCounts 欄位指定 3000 就會讓馬達轉動 3000度,也就是8圈多。




RotateIndefinitely

馬達持續轉動


RotateSyncDuration

讓兩個馬達在指定時間同步轉動。在此同步的定義為,如某一馬達因外力而減速時,另一顆馬達可根據編碼器讀數而降低轉速。

註:馬達應該只會受到影響而變慢,應該不會變快啦...

turnRatio參數代表馬達的轉彎百分比(或稱舵向),數值範圍為 -100~100之間的整數。0代表直走,-100代表原地左轉,100代表原地右轉。請注意正負號所代表的轉彎方向與您機體組裝方式有關。

RotateSyncTachoCounts

讓兩個馬達在指定編碼器值(單位:度)同步轉動



RotateSyncIndefinitely

讓兩個馬達持續同步轉動

Stop

馬達停止轉動,並可由 useBrake 參數設定是否使用剎車(施加反向電流讓馬達立刻停下),true為啟動,false為關閉

TogglePolarity

設定馬達與當下轉動之相反方向轉動


BluetoothClient

設定本元件所連結的BluetoothClient元件,也就是EV3主機。



EnableSpeedRegulatioin

設定是否要控管馬達轉速,true為啟動,false為關閉


ReverseDirection

設定是否要反向轉動,true為啟動,false為關閉



StopBeforeDisconnect

讀取/啟動斷線之前是否停止馬達,true為啟動,false為關閉




TachoCountChangeEventEnable

讀取/啟動編碼器讀數改變事件,true為啟動,false為關閉





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