NxtDirectCommands NXT 直接控制指令 功能 NxtDirectCommands 元件可藉由低階介面與樂高NXT 機器人進行通訊，並發送NXT Direct Command。 NXT Direct Command 是樂高公司對於NXT 機器人所提供的特殊藍牙通訊規格，不需要編寫機器人端程式就可透過NXT Direct Command 直接控制樂高NXT 機器人。 屬性 BluetoothClient 欲進行通訊的BluetoothClient 元件，本項只能在Designer 中設定 方法 DeleteFile(text fileName) NxtDirectCommands.DeleteFile : 刪除機器人上的檔案。  DownloadFile(text source, text destination) NxtDirectCommands.DownloadFile : 將檔案下載到機器人。  GetBatteryLevel NxtDirectCommands.GetBatteryLevel : 機器人目前的電池電量，單位為毫伏特。  GetBrickName NxtDirectCommands.GetBrickName : 取得NXT 主機名稱。  GetCurrentProgramName NxtDirectCommands.GetCurrentProgramName : 取得機器人上現在運行的程式名稱。  GetFirmwareVersion NxtDirectCommands.GetFirmwareVersion : 以清單格式取得韌體（第一個項目）與通訊協定版本（第二個項目）。  GetInputValues(text sensorPortLetter) NxtDirectCommands.GetInputValues : 讀取機器人指定輸入端的資訊，假設我們已藉由SetInputMode 設定了感應器類型（sensor type）。  GetOutputState(text motorPortLetter) NxtDirectCommands.GetOutputState : 讀取機器人指定輸出端的馬達狀態。  KeepAlive NxtDirectCommands.KeepAlive : 讓機器人保持開機，並每毫秒回傳一次現在的休眠時間限制。  ListFiles(text wildcard) NxtDirectCommands.ListFiles : 使用者設定條件（wildcard）之後，以清單回傳機器人中符合的檔案。  LsGetStatus(text sensorPortLetter) NxtDirectCommands.LsGetStatus : 回傳可供讀取的位元組數。Ls 意指Low speed 低速通訊，NXT 主機支援 I2C 的數位通訊方法，可連接任何支援 I2C 介面的 I/O 裝置。  LsRead(text sensorPortLetter) NxtDirectCommands.LsRead : 從機器人指定輸入端讀取低速資料（值皆為正），在此假設已藉由SetInputMode 設定了感應器類型（sensor type）。  LsWrite(text sensorPortLetter, list list, number rxDataLength) NxtDirectCommands.LsWrite : 對機器人指定輸入端寫入低速資料，在此假設已藉由SetInputMode 設定了感應器類型（sensor type）。  | MessageRead(number mailbox) NxtDirectCommands.MessageRead : 從機器人上的指定信箱讀取資料，信箱編號由1 到10。  MessageWrite(number mailbox, text message) NxtDirectCommands.MessageWrite : 對機器人上的指定信箱寫入資料，信箱編號由1 到10。  PlaySoundFile(text fileName) NxtDirectCommands.PlaySoundFile : 播放機器人上的音效檔，附檔名為.rso。  PlayTone(number frequencyHz, number durationMs) NxtDirectCommands.PlayTone : 讓機器人發出指定時間長度（durationMs，單位為毫秒）的音高（frequencyHz，赫茲）。  ResetInputScaledValue(text sensorPortLetter) NxtDirectCommands.ResetInputScaledValue : 重設機器人指定輸入端的正規化值（scaled value）。  ResetMotorPosition(text motorPortLetter, boolean relative) NxtDirectCommands.ResetMotorPosition : 重設馬達位置。  SetBrickName(text name) NxtDirectCommands.SetBrickName : 設定NXT 主機名稱。  SetInputMode(text sensorPortLetter, number sensorType, number sensorMode) NxtDirectCommands.SetInputMode : 設定機器人的指定輸入端狀態。sensorPortLetter 為輸入端編號1~4，sensorType 為感應器類型，sensorMode 為感應器回傳值格式。  SetOutputState(text motorPortLetter, number power, number mode, number regulationMode,number turnRatio, number runState, number tachoLimit) NxtDirectCommands.SetOutputState : 設定機器人的指定輸出端狀態，motorPortLetter 為輸出端編號A-C，umber power 為馬達電力範圍-100~100，mode 為資料模式，regulationMode 為馬達控制模式，turnRatio 為轉彎百分比-100~100，runState 為執行狀態，tachoLimit 為角度感應器上限。  StartProgram(text programName) NxtDirectCommands.StartProgram : 執行已下載到機器人上的程式。  StopProgram NxtDirectCommands.StopProgram : 停止機器人現在運行中的程式。  StopSoundPlayback NxtDirectCommands.StopSoundPlayback : 停止播放聲音。  |